logo1

logoT

 

Контроль полосы движения


Предупреждение об уходе с занимаемой полосы (LKA) – действие | Функция удержания в полосе | Поддержка водителя | V60 2014

Предупреждение об уходе с занимаемой полосы – одна из функций системы Driver Alert System, иногда также называется LKA (Lane Keeping Aid).

Функция предназначена для использования на автомагистралях и аналогичных крупных дорогах для снижения опасности непреднамеренного схода автомобиля с занимаемой полосы движения.

Для функции предупреждения об уходе с занимаемой полосы предусмотрен ряд настроек.

Выкл/Вкл

Функция предупреждения об уходе с занимаемой полосы действует на скорости 65-200 км/ч на дорогах с четкой боковой разметкой. На второстепенных дорогах, где ширина полосы движения между боковыми линиями разметки менее 2,6 метров, функция временно отключается.

Чтобы включить или отключить функцию, нажмите кнопку в центральной консоли. Если в кнопке горит лампа – функция включена.

При некоторой комбинации выбранного оборудования на центральной консоли не остается свободного места для кнопки Вкл./Выкл. – в этом случае данная функция регулируется в системе меню MY CAR. Описание системы меню - см. MY CAR.

В MY CAR вы также можете выбрать следующие опции:

  • Предупреждение с вибрацией рулевого колеса: – Вкл или Выкл.
  • Активное управление: – Вкл или Выкл
  • Предупреждение с вибрацией рулевого колеса и активное управление: – Вкл или Выкл.

Активное управление

Функция предупреждения об уходе с занимаемой полосы стремится удерживать автомобиль между боковыми линиями занимаемой полосы движения.

LKA действует, удерживая автомобиль на полосе движения.

Если автомобиль приближается к левой или правой линии боковой разметки, а водитель при этом не включает указатель поворота, автомобиль возвращается на полосу движения.

Предупреждение с вибрацией рулевого колеса

LKA выруливает и предупреждает водителя вибрацией рулевого колеса

.

Если автомобиль пересекает линию боковой разметки, функция предупреждает об этом вибрацией рулевого колеса. Это происходит независимо от того, прикладывает функция дополнительный крутящий момент для возвращения автомобиля на полосу движения или нет.

Динамичное прохождение поворотов

LKA не действует при прохождении крутых внутренних поворотов.

В некоторых ситуациях функция предупреждения об уходе с занимаемой полосы допускает пересечение боковых линий разметки, не подключается к выруливанию и не включает вибрацию рулевого колеса. В качестве примера можно привести использование соседней полосы движения для динамичного прохождения поворота при хорошей видимости.

Система оповещения о пересечении дорожной разметки и удержания в полосе

Долгие поездки и новые маршруты требуют высокого уровня концентрации водителя, и здесь система LDA будет особенно полезна.

Используя датчик камеры, LDA оценивает положение вашего автомобиля относительно дорожной разметки. Это позволяет водителю при необходимости предпринять корректирующие действия.

LDA обеспечивает дополнительную поддержку в сложных ситуациях. Если вы устали или потеряли концентрацию, система предупредит вас о любых отклонениях от полосы движения с помощью звуковых и визуальных сигналов до того, как может произойти авария. Вы можете настроить систему предупреждения об отклонении от курса, чтобы она соответствовала вашему стилю вождения.

Для еще большей уверенности на дороге модели Lexus с системой удержания в полосе корректируют усилие на руле, когда выезд за пределы полосы неизбежен. Система Lane Keep Assist был обновлена до нового поколения - Lane Trace Assist, которая помогает удерживать автомобиль в центре полосы движения с минимальным отклонением даже в поворотах.

Функции LDA помогают предотвратить несчастные случаи, вызванные усталостью или потерей внимания, когда кратковременное снижение концентрации может оказаться опасным. Уведомления LDA помогают водителю поддерживать уверенный контроль над дорогой.

Интерактивная демонстрация работы системы LDA

Внимание: Ни при каких обстоятельствах не используйте систему безопасности Lexus в качестве замены обычному управлению автомобилем и, пожалуйста, ознакомьтесь с руководством перед началом эксплуатации системы. Водитель всегда несет ответственность за безопасное управление автомобилем.

Система предупреждения о покидании полосы движения


Опасность непреднамеренного покидания полосы движения

Как правило, в конце долгого и утомительного рабочего дня водитель начинает отвлекаться на внешние раздражители.
Потеря концентрации внимания всего на мгновение может привести к уходу автомобиля с выбранной полосы и выезду на полосу встречного движения или обочину дороги. Более трети всех ДТП и крупных аварий с участием грузовых автомобилей на автомагистралях связаны с непреднамеренным покиданием полосы движения.
В четвертой части всех ДТП, произошедших по вине водителя грузового автомобиля, сонливость, усталость или потеря концентрации явились одним из основных факторов, приведших к аварии.


Система предупреждения о покидании полосы движенения

Система предупреждения о покидании полосы движения(LDWS) позволяет избежать непреднамеренной смены полосы движения и выезда на обочину, предупреждая водителя о приближении к линии дорожной разметки с правой или левой стороны автомобиля.


Как работает система LDWS?

Работа системы LDWS основана на технологии Machine VisiTechnology. Камера перед ветровым стеклом используется для отслеживания положения автомобиля относительно дорожной разметки.
Если автомобиль собирается пересечь линию разметки правой или левой стороны, система выключает звук радиоприемника и с помощью колонки с соответствующей стороны подает хорошо различимый сигнал, напоминающий звук при движении по шумовой полосе. Этот звуковой сигнал предупреждает водителя о необходимости выровнять автомобиль.

Алгоритм системы исключает возможность срабатывания сигнала при намеренном перестроении.

« На главную

Помощник движения по полосе Lane Assist Volkswagen Teramont

Ассистент движения по полосе Lane Assist выдаёт водителю Volkswagen Teramont визуальные, звуковые и/или тактильные предупреждения до того, как автомобиль непреднамеренно покинет полосу движения, и может аккуратно подрулить, чтобы удержать автомобиль в своей полосе.

  • Если водитель Volkswagen Teramont активировал ассистент движения по полосе, то Lane Assist автоматически включается со скорости 60 км/ч.
  • Камера в основании внутреннего зеркала заднего вида отслеживает полосы дорожной разметки, и система рассчитывает относительное положение автомобиля между ними.
  • Камера обнаруживает сплошную и прерывистую линии разметки; одной линии справа или слева достаточно для работы системы, она работает даже в темноте или в туман. Однако если система не может обнаружить линий разметки, её работа невозможна.
  • Система работает, только если водитель не включил указатель поворота и нет намеренного поворота руля.
  • Получить информацию о новом внедорожнике Teramont

  • Если система обнаруживает, что автомобиль изменил своё положение относительно линий дорожной разметки и в ближайшее время непреднамеренно покинет полосу движения, она подаёт звуковой сигнал и включает предупреждающую вибрацию рулевого колеса либо плавно и непрерывно подруливает.
  • В случае если усилия подруливания недостаточно, чтобы сохранить автомобиль в своей полосе, например при крутом повороте, ассистент движения по полосе Lane Assist оповещает водителя посредством вибрации рулевого колеса.
  • Если водитель не реагирует на это предупреждение, система посылает звуковой и визуальный (на дисплей или сенсорный экран) запрос водителю, предлагая ему принять на себя управление.
  • Если водитель не реагирует и на это, система Lane Assist автоматически отключается.
  • Ассистент движения по полосе Lane Assist использует тот же цикл предупреждений, если обнаруживает, что водитель убрал руки с рулевого колеса на период приблизительно от восьми до десяти секунд, даже если это сделано ввиду полной уверенности в возможностях системы.
  • Водитель может прервать работу Lane Assist в любой момент, приложив небольшое усилие к рулевому колесу или включив указатель поворота, и не должен забывать об ответственности и необходимости принимать осознанные решения за рулём.

Преимущества

  • Ассистент движения по полосе Lane Assist Volkswagen Teramont снижает риск ДТП, вызванных непреднамеренным выездом из занимаемой полосы движения в связи с кратковременной потерей концентрации.
  • Постоянный контроль полосы движения облегчает вождение в непредсказуемых дорожных ситуациях, в зонах дорожных работ, а также в темноте и в неблагоприятных погодных условиях.

Автоцентр Сити - Каширка Volkswagen

Москва, Внешняя сторона МКАД, 23 км

ежедневно: 08:00-21:00

Функция LDWS в видеорегистраторе. Что это? Как работает? Нужна ли? Есть ли польза?

В функционале современных видеорегистраторов все чаще стала встречаться функция LDWS. Что значат эти четыре буквы?
LDWS или LDS (Lane Departure Warning System) – это система слежения за полосой. Ее задача – предупредить водителя о смене полосы и риске выезда на обочину или на встречную полосу движения. Проще говоря, предотвращение ДТП.

Изначально LDWS была частью набора ADAS (Advanced Driver-Assistance System) – продвинутой системы помощи водителю. Это набор дополнительных опций некоторых современных автомобилей. В систему ADAS также входят такие функции как «предупреждение от столкновения», «напоминание о включении фар» и другие.
Со временем некоторые из этих опций стали дополнять функционал видеорегистраторов. Функция LDWS как раз была одной из первых. Как она работает?

Функция распознает разметку на полотне, проводит вычисления положения автомобиля в реальном времени и с помощью специальных алгоритмов контролирует движения по заданной полосе. В автомобилях сканирование и слежение за разметкой может осуществляться с помощью разного вида датчиков: лазерных, инфракрасных и видеодатчиков. Видеорегистратор с функцией LDWS как раз и является своего рода видеодатчиком, так как следит за полосой с помощью оптики.

На всякий случай уточним:
- контроль полосы в бортовой системе автомобиля – это сложный комплекс камер и датчиков, способных видеть даже в темное время суток. От метели и отсутствия разметки это, конечно, не спасет, но все же. К тому же эта система подруливать на подобии автопилота, или хотя бы включают вибрацию руля в тревожном случае.
- контроль полосы на регистраторе ничего этого не делает, а всего лишь дает звуковой сигнал и показывает соответствующую анимацию на небольшом, в общем-то, экране .
Корректная работа LDWS в видеорегистраторе зависит от ПО, поддержки функции процессором и, разумеется, правильной калибровки собственно самой LDWS.
Калибровка на разных моделях, в целом, похожа. После активизации функции на экране регистратора появятся две линии, одну из которых нужно расположить по краю капота, а вторую – по горизонту. После этого система должна начать работу. Нам попадались как простые калибровки, так и менее удобные.

Но даже если ПО работает корректно, и калибровка точна, LDWS все же может давать сбой. Это напрямую зависит от качества самого дорожного полотна. Разбитая дорога, бледная или нечеткая разметка, недостаток освещения – все это может сделать функцию LDWS попросту бесполезной.
Стоит сказать, что таковой она, по сути, и является для большей части нашей страны. Ведь заснеженность трасс зимой еще никто не отменял. А в некоторых регионах России зима длится больше полугода.

Но если все условия соблюдены, климат подходящий и дорогие хорошие, в каких случаях может пригодиться LDWS? Точно не в городе с частой сменой полос движения. Тревожные сигналы будут только раздражать.
Разумней включать функцию на трассе, да и то, только в том случае, если вы не полностью уверены в своих силах и при соответствующем качестве и видимости дорожной разметки. В целом, LDWS не стоит рассматривать как гарантию безопасности. Это лишь подстраховка на всякий случай. Главный фактор безопасного вождения – это ваше внимание и ответственность за рулем.

Итог

Итак, может ли повлиять наличие функции LDWS на выбор модели? Вряд ли. Контроль полосы входит в дополнительный функционал и не является одной из основных функций регистратора. Она, конечно, может использоваться в маркетинговых целях. Но надо помнить, что эта функция имеет ряд ограничений для большей части российский дорог – в связи с климатическими условиями или качеством дорожной разметки. К тому же, LDWS входит в набор опций бортовых систем ряда современных автомобилей.

Nissan Qashqai | СИСТЕМА ПРЕДУПРЕЖДЕНИЯ О ВЫЕЗДЕ ЗА ПРЕДЕЛЫ ПОЛОСЫ ДВИЖЕНИЯ (LDWS)

СИСТЕМА ПРЕДУПРЕЖДЕНИЯ О ВЫЕЗДЕ ЗА ПРЕДЕЛЫ ПОЛОСЫ ДВИЖЕНИЯ (LDWS)

Данная система регистрирует полосу движения с помощью датчика на ветровом стекле и предупреждает водителя при выезде за полосу.

• LDWS не заставляет автомобиль менять полосы движения. Следить за дорожной обстановкой -обязанность водителя.

• Не поворачивайте рулевое колесо резко, когда система LDWS предупреждает о выезде за полосу движения.

• Если датчик не регистрирует полосу движения или скорость автомобиля не превышает 60 км/ч, система LDWS не будет подавать сигнал предупреждения даже при выезде за пределы полосы движения.

• Если ветровое стекло имеет тонировку или другие типы покрытий и нанесений, система LDWS может не работать надлежащим образом.

• Не допускайте контакта воды или другого типа жидкости с датчиком LDWS.

• Запрещается снимать части системы LDWS и допускать сильных ударов по датчику.

• Не кладите предметы, отражающие свет, на приборную панель.

• Всегда следите за дорожными условиями так как предупредительный сигнал можно не услышать из-за аудиосистемы или внешних условий.

Для включения системы LDWS нажмите на кнопку при включенном зажигании. На комбинации приборов загорается индикатор. Для отключения системы LDWS нажмите кнопку еще раз.

Если вы выберете этот символ на ЖК дисплее отобразится режим LDWS.

■ Когда датчик регистрирует разделительную линию

■ Когда датчик не регистрирует разделительную линию

Если автомобиль покидает полосу движения, когда система LDWS включена и скорость превышает 60 км/ч, предупреждение работает следующим образом:

1. Визуальное предупреждение

Если автомобиль покидает полосу движения, соответствующая разделительная линия мигает на ЖК экране желтым цветом с интервалом 0,8 секунды.

2. Звуковое предупреждение

Если автомобиль покидает полосу движения, подается звуковой предупредительный сигнал с интервалом 0,8 секунды.

Цвет символа изменится в зависимости от состояния системы предупреждения о выходе за пределы полосы.

- Белый цвет : указывает на то, что датчик не регистрирует разделительную линию.

- Зеленый цвет : указывает на то, что датчик регистрирует разделительную линию.

Индикатор предупреждения

Если загорается желтый индикатор LDWS FAIL (неисправность системы предупреждения о выходе за пределы полосы движения), система не работает надлежащим образом. Рекомендуем обратиться к авторизованному дилеру Kia для проверки системы.

Система LDWS не функционирует в следующих ситуациях:

• Водитель включает сигнал поворота для смены полосы движения.

Когда мигают лампы аварийной сигнализации, LDWS работает нормально.

• Движение по разделительной полосе.

Для смены полосы движения включите сигнал поворота, затем меняйте полосу.

LDWS может не подавать сигнал предупреждения, даже если автомобиль покидает полосу, или может подать сигнал предупреждения, даже если автомобиль не покидает полосу, в следующих случаях:

• Разметку полосы движения не видно из-за снега, дождя, пятен, грязи или других причин.

• Внешнее освещение резко меняется.

• Ночью или в туннеле не включены передние фары.

• Сложно отличить цвет полосы движения от цвета дороги.

• Движение на крутом уклоне или повороте.

• Свет отражается от воды на дороге.

• Ветровое стекло загрязнено посторонними веществами.

• Датчик не может определить полосу движения вследствие тумана, сильного дождя или снега.

• Высокая температура вокруг внутреннего зеркала заднего вида вследствие воздействия прямых солнечных лучей.

• Слишком широкая или узкая полоса движения.

• Разделительная полоса повреждена или не различима.

• Тень на разделительной полосе.

• На дороге присутствует отметка, похожая на разделительную полосу.

• Присутствует граничная структура.

• Расстояние до впереди идущего автомобиля слишком маленькое или автомобиль впереди закрывает линию разметки.

• Автомобиль сильно трясется.

• Количество полос движения увеличивается или уменьшается или разделительные полосы имеют сложное пересечение.

• На приборной панели находятся посторонние предметы.

• Движение против солнца.

• Движение под строениями.

• Больше двух линий разметки с любой стороны (слева / справа).

Часть 4. Автономная навигация по полосам через OpenCV

Дата публикации May 3, 2019

Адаптивный круиз-контроль (слева) и система помощи при удержании полосы движения (справа)

Со всем железом (Часть 2) и программное обеспечение (Часть 3) настроил в сторону, мы готовы повеселиться с машиной! В этой статье мы будем использовать популярный пакет компьютерного зрения с открытым исходным кодом под названием OpenCV, чтобы помочь PiCar автономно перемещаться по полосе движения. Обратите внимание, что эта статья просто сделает наш PiCar «самостоятельным автомобилем», но пока НЕглубокое обучениеСамостоятельный вождение автомобиля. Часть глубокого обучения придетЧасть 5а такжеЧасть 6,

В настоящее время на рынке представлено несколько автомобилей 2018–2019 годов, в которых есть эти две функции, а именно: адаптивный круиз-контроль (ACC) и некоторые формы системы помощи при удержании полосы движения (LKAS). Адаптивный круиз-контроль использует радар для обнаружения и поддержания безопасного расстояния, когда автомобиль находится перед ним. Эта функция существует примерно с 2012–2013 гг. Система помощи при удержании полосы движения является относительно новой функцией, которая использует камеру крепления на лобовом стекле для обнаружения линий полосы движения и поворачивает автомобиль таким образом, чтобы автомобиль находился посередине полосы движения. Это чрезвычайно полезная функция, когда вы едете по шоссе, как в пробках, так и на дальних поездках. Когда моя семья ехала из Чикаго в Колорадо на лыжах во время Рождества, мы проехали в общей сложности 35 часов. Наш Volvo XC 90, который имеет ACC и LKAS (Volvo называет его PilotAssit), отлично поработал на шоссе, так как 95% длинных и скучных миль по шоссе прошли наши Volvo! Все, что мне нужно было сделать, это положить руку на руль (но не нужно было рулить) и просто смотреть на дорогу впереди. Мне не нужно было поворачивать, ломать или ускоряться, когда дорога изгибается и крутится, или когда машина перед нами замедляется или останавливается, даже когда машина врезалась перед нами из другой полосы движения. Несколько часов, которые он не мог вести сам, были, когда мы проезжали метель, когда маркеры полос были покрыты снегом. (Volvo, если вы читаете это, да, я приму одобрения! :) Мне было любопытно, подумал я: мне интересно, как это работает, и не было бы здорово, если бы я мог повторить это сам (на меньший масштаб)?

Сегодня мы встроим LKAS в нашу DeepPiCar. Для реализации ACC необходим радар, которого нет у нашего PiCar. В будущей статье я могу добавить ультразвуковой датчик на DeepPiCar. Ультразвук, как и радар, может также определять расстояния, кроме как на более близких расстояниях, что идеально подходит для небольших роботизированных автомобилей.

Система поддержки удержания полосы движения имеет два компонента, а именно: восприятие (обнаружение полосы движения) и планирование пути / движения (управление рулем). Задача обнаружения полосы движения состоит в том, чтобы превратить видео дороги в координаты обнаруженных линий полосы движения. Одним из способов достижения этого является использование пакета компьютерного зрения, который мы установили в части 3 OpenCV. Но прежде чем мы сможем обнаружить линии полос в видео, мы должны быть в состоянии обнаружить линии полос на одном изображении. Как только мы можем сделать это, обнаружение линий полосы в видео просто повторяет одни и те же шаги для всех кадров в видео. Есть много шагов, так что давайте начнем!

Изолировать цвет переулка

Когда я установил линии дорожек для моего DeepPiCar в своей гостиной, я использовал синюю ленту художника, чтобы отметить дорожки, потому что синий цвет - это уникальный цвет в моей комнате, и лента не оставит постоянных липких следов на паркете.

Исходное изображение DashCam (слева) и синяя маскирующая лента для линии Lane (справа)

Выше приведен типичный видеокадр из нашей DashCam камеры DeepPiCar. Первое, что нужно сделать, это выделить все синие области на изображении. Для этого нам сначала нужно превратить цветовое пространство, используемое изображением, а именно RGB (красный / зеленый / синий), в цветовое пространство HSV (оттенок / насыщенность / значение). (Прочтите это для более подробной информации оЦветовое пространство HSV.) Основная идея заключается в том, что в изображении RGB различные части синей ленты могут освещаться разным светом, в результате чего они выглядят как темно-синий или светло-синий. Однако в цветовом пространстве HSV компонент Hue будет отображать всю синюю ленту как один цвет независимо от его затенения. Лучше всего это проиллюстрировать следующим изображением. Обратите внимание, что обе линии полосы теперь имеют примерно одинаковый пурпурный цвет.

Изображение в цветовом пространстве HSV

Ниже приведена команда OpenCV, чтобы сделать это.

Обратите внимание, что мы использовалиBGRдля преобразования HSV, а неRBGв HSV. Это связано с тем, что по некоторым причинам OpenCV считывает изображения в цветовое пространство BGR (синий / зеленый / красный) по умолчанию вместо более часто используемого цветового пространства RGB (красный / зеленый / синий). По сути, это эквивалентные цветовые пространства, просто порядок смены цветов.

Как только изображение в HSV, мы можем «снять» все голубоватые цвета с изображения. Это путем указания диапазона синего цвета.

В цветовом пространстве Hue синий цвет находится в диапазоне около 120–300 градусов по шкале 0–360 градусов. Вы можете указать более узкий диапазон для синего, скажем, 180–300 градусов, но это не имеет большого значения.

Оттенок по шкале 0–360 градусов

Вот код для поднятия Blue с помощью OpenCV и отрисованное изображение маски.

Синяя маска

Примечание. OpenCV использует диапазон 0–180 вместо 0–360, поэтому синий диапазон, который мы должны указать в OpenCV, составляет 60–150 (вместо 120–300). Это первые параметры массивов нижней и верхней границ. Второй (насыщенность) и третий параметры (значение) не так важны, я обнаружил, что диапазоны 40–255 работают достаточно хорошо как для насыщенности, так и для значения.

Обратите внимание, что именно эту технику используют киностудии и синоптики каждый день. Они обычно используют зеленый экран в качестве фона, так что они могут поменять зеленый цвет с захватывающим видео с T-Rex, заряжающимся к нам (для фильма), или с картой живого доплеровского радара (для метеоролога).

Обнаружение краев линий переулка

Затем нам нужно определить ребра в синей маске, чтобы у нас было несколько отдельных линий, представляющих синие линии полос.

Функция обнаружения острых краевэто мощная команда, которая обнаруживает края на изображении. В приведенном ниже коде первым параметром является синяя маска из предыдущего шага. Вторым и третьим параметрами являются нижний и верхний диапазоны для обнаружения краев, которые OpenCV рекомендует использовать (100, 200) или (200, 400), поэтому мы используем (200, 400).

Края всех синих областей

Объединяя вышеперечисленные команды, ниже приведена функция, которая выделяет синие цвета на изображении и выделяет края всех синих областей.

Изолировать область интересов

Из изображения выше мы видим, что мы обнаружили довольно много синих областей, которые НЕ являются линиями нашей полосы движения. При ближайшем рассмотрении видно, что все они находятся в верхней половине экрана. Действительно, когда мы делаем навигацию по полосам, мы заботимся только об обнаружении линий полосы, которые находятся ближе к автомобилю, где внизу экрана. Так что мы просто обрежем верхнюю половину. Boom! Две четко обозначенные линии полосы, как показано на рисунке справа!

Края (слева) и обрезанные края (справа)

Вот код для этого. Сначала мы создаем маску для нижней половины экрана. Затем, когда мы объединяемmaskсedgesизображение, чтобы получитьcropped_edgesизображение справа.

Определить сегменты линии

На изображении обрезанных краев выше, для нас, людей, совершенно очевидно, что мы нашли четыре линии, которые представляют две линии переулка. Тем не менее, для компьютера они просто куча белых пикселей на черном фоне. Каким-то образом нам нужно извлечь координаты этих линий дорожек из этих белых пикселей. К счастью, OpenCV содержит магическую функцию, называемую Hough Transform, которая делает именно это. Hough Transform - это метод, используемый при обработке изображений для извлечения таких функций, как линии, круги и эллипсы. Мы будем использовать его для поиска прямых линий из группы пикселей, которые, кажется, образуют линию. Функция HoughLinesP, по сути, пытается уместить множество строк через все белые пиксели и вернуть наиболее вероятный набор линий с учетом определенных минимальных пороговых ограничений. (Читайте здесь для подробного объясненияHough Line Transform.)

Hough Line Detection (слева), Голоса (в центре), обнаруженные линии (справа)

Вот код для обнаружения отрезков. Внутри HoughLineP обнаруживает линии, используя полярные координаты. Полярные координаты (угол места и расстояние от начала координат) превосходят декартовы координаты (наклон и точка пересечения), поскольку они могут представлять любые линии, включая вертикальные линии, которые не могут быть представлены декартовыми координатами, поскольку наклон вертикальной линии равен бесконечности. HoughLineP принимает много параметров:

  • rho - точность расстояния в пикселях. Мы будем использовать один пиксель.
  • угол - угловая точность в радианах. (Быстрое обновление по тригонометрии: радиан - это еще один способ выразить степень угла. То есть 180 градусов в радианах - это 3.14159, то есть π). Мы будем использовать один градус.
  • min_threshold - количество голосов, которое необходимо считать линейным сегментом. Если линия имеет больше голосов, Hough Transform считает, что они с большей вероятностью обнаружили сегмент линии
  • minLineLength - минимальная длина сегмента линии в пикселях. Hough Transform не вернет ни один отрезок линии меньше этой минимальной длины.
  • maxLineGap - это максимум в пикселях двух отрезков, которые можно разделить и все же считать одним отрезком. Например, если мы указали пунктирные маркеры полосы, указав разумный максимальный разрыв линии, Hough Transform будет рассматривать всю пунктирную линию линии как одну прямую линию, что желательно.

Установка этих параметров действительно является методом проб и ошибок. Ниже приведены значения, которые хорошо работали для моей роботизированной машины с камерой с разрешением 320x240, проходящей между сплошными линиями синей полосы. Конечно, их необходимо перенастроить на автомобиль в натуральную величину с камерой высокого разрешения, работающей на реальной дороге с белыми / желтыми пунктирными линиями.

Если мы распечатаем обнаруженный сегмент линии, он покажет конечные точки (x1, y1), затем (x2, y2) и длину каждого сегмента линии.

INFO:root:Creating a HandCodedLaneFollower...
DEBUG:root:detecting lane lines...
DEBUG:root:detected line_segment:
DEBUG:root:[[ 7 193 107 120]] of length 123
DEBUG:root:detected line_segment:
DEBUG:root:[[226 131 305 210]] of length 111
DEBUG:root:detected line_segment:
DEBUG:root:[[ 1 179 100 120]] of length 115
DEBUG:root:detected line_segment:
DEBUG:root:[[287 194 295 202]] of length 11
DEBUG:root:detected line_segment:
DEBUG:root:[[241 135 311 192]] of length 90
Сегменты линии, обнаруженные с помощью Hough Transform

Объединить сегменты линий в две линии

Теперь, когда у нас есть много маленьких отрезков с координатами конечной точки (x1, y1) и (x2, y2), как мы можем объединить их в две линии, которые нас действительно волнуют, а именно линии левой и правой полос? Одним из способов является классификация этих отрезков по их наклонам. Из рисунка выше видно, что все отрезки, принадлежащиеслеваполоса должна бытьнаклон вверха такжес левой стороныэкрана, тогда как все отрезки, принадлежащиеправильнополоса должна бытьспуск внизи бытьна правой сторонеэкрана. Как только сегменты линии классифицированы на две группы, мы просто берем среднее значение уклонов и пересечений сегментов линий, чтобы получить уклоны и пересечения линий левой и правой полос.

average_slope_interceptФункция ниже реализует вышеуказанную логику.

make_pointsявляется вспомогательной функцией дляaverage_slope_interceptфункция, которая принимает наклон и перехват линии и возвращает конечные точки отрезка.

Помимо логики, описанной выше, есть пара особых случаев, которые стоит обсудить.

  1. Одна линия полосы на изображении: в нормальных сценариях мы ожидаем, что камера увидит обе линии полосы. Однако бывают случаи, когда автомобиль начинает выходить из полосы движения, возможно, из-за некорректной логики рулевого управления или когда полоса слишком резко изгибается. В это время камера может захватывать только одну линию полосы движения. Вот почему приведенный выше код необходимо проверитьlen(right_fit)>0а такжеlen(left_fit)>0
  2. Вертикальные линейные сегменты: вертикальные линейные сегменты иногда обнаруживаются при повороте машины. Хотя они не являются ошибочными обнаружениями, поскольку вертикальные линии имеют наклон бесконечности, мы не можем усреднить их по наклонам других отрезков. Ради простоты я решил просто игнорировать их. Поскольку вертикальные линии не очень распространены, это не влияет на общую производительность алгоритма обнаружения дорожек. Альтернативно, можно перевернуть координаты X и Y изображения, поэтому вертикальные линии имеют наклон ноль, который может быть включен в среднее значение. Но тогда горизонтальные отрезки будут иметь наклон бесконечности, но это будет крайне редко, поскольку DashCam обычно указывает в том же направлении, что и линии полос, а не перпендикулярно им. Другой альтернативой является представление отрезков в полярных координатах, а затем усреднение углов и расстояния до начала координат.
Только одна линия полосы (слева), сегмент вертикальной линии в линии левой полосы (справа)

Сводка по обнаружению переулков

Собрав все вышеперечисленные шаги, мы рассмотрим функцию detect_lane (), которая в качестве входных данных дает видеокадр и возвращает координаты (до) двух линий дорожки.

Мы нарисуем линии полосы сверху исходного видеокадра:

Вот окончательное изображение с обнаруженными линиями полосы, нарисованными зеленым.

Оригинальная рамка (слева) и рамка с обнаруженными линиями полосы (справа)

Теперь, когда у нас есть координаты линий полосы движения, нам нужно управлять автомобилем так, чтобы он оставался в пределах линий полосы движения, даже лучше, мы должны стараться держать его всреднийпереулка По сути, нам нужно вычислить угол поворота автомобиля, учитывая обнаруженные линии полосы движения.

Две обнаруженные линии переулка

Это простой сценарий, поскольку мы можем вычислить направление движения путем простого усреднения дальних конечных точек обеих линий полосы движения. Красная линия, показанная ниже, является заголовком. Обратите внимание, что нижний конец красной линии заголовка всегда находится в середине нижней части экрана, потому что мы предполагаем, что видеорегистратор установлен в центре автомобиля и направлен прямо вперед.

Одна обнаруженная линия переулка

Если бы мы обнаружили только одну линию, это было бы немного сложно, так как мы больше не можем делать в среднем две конечные точки. Но обратите внимание, что когда мы видим только одну линию полосы движения, скажем, только левую (правую) полосу движения, это означает, что нам нужно сильно двигаться вправо (влево), чтобы мы могли продолжать следовать по полосе движения. Одно из решений состоит в том, чтобы установить линию заголовка таким же наклоном, что и единственная линия полосы, как показано ниже.

Угол поворота

Теперь, когда мы знаем, куда направляемся, нам нужно преобразовать это в угол поворота рулевого колеса, чтобы мы сказали машине поворачивать. Помните, что для этой модели PiCar угол поворота 90 градусов направлен прямо, 45–89 градусов - влево, а 91–135 градусов - вправо. Ниже приведена некоторая тригонометрия для преобразования координаты курса в угол поворота в градусах. Обратите внимание, что PiCar создан для простых людей, поэтому он использует градусы, а не радианы. Но вся тригматическая математика выполняется в радианах.

Отображение строки заголовка

Мы показали несколько картинок выше с заголовком. Вот код, который делает это Вход на самом деле угол поворота рулевого колеса.

стабилизация

Первоначально, когда я вычислял угол поворота для каждого видеокадра, я просто велел PiCar поворачиваться под этим углом. Тем не менее, во время реальных дорожных испытаний я обнаружил, что PiCar иногда подпрыгивает влево и вправо между полосами движения, как пьяный водитель, иногда полностью выходит из полосы движения. Затем я обнаружил, что это вызвано тем, что углы поворота, вычисленные от одного видеокадра до следующего кадра, не очень стабильны. Вы должны управлять своей машиной по полосе без логики стабилизации, чтобы понять, что я имею в виду. Иногда угол поворота может некоторое время составлять около 90 градусов (в прямом направлении), но по какой-то причине вычисленный угол поворота может внезапно резко возрасти, скажем, 120 (острый угол вправо) или 70 градусов (острый угол слева). В результате машина будет дергаться влево и вправо по полосе движения. Понятно, что это не желательно. Нам нужно стабилизировать рулевое управление. Действительно, в реальной жизни у нас есть рулевое колесо, поэтому, если мы хотим повернуть направо, мы поворачиваем рулевое колесо плавным движением, и угол поворота рулевого колеса передается в автомобиль как непрерывное значение, а именно 90, 91 , 92,…. 132, 133, 134, 135 градусов, не 90 градусов в одну миллисекунду и 135 градусов в следующую миллисекунду.

Поэтому моя стратегия стабильного угла поворота заключается в следующем: если новый угол большеmax_angle_deviationградус от текущего угла, просто держитесь доmax_angle_deviationградус в направлении нового угла.

В приведенном выше коде я использовал два видаmax_angle_deviation, 5 градусов, если обнаружены обе линии полосы движения, что означает, что мы более уверены в правильности нашего курса; 1 градус, если обнаружена только одна линия, что означает, что мы менее уверены в себе. Это параметры, которые можно настроить для его / ее собственной машины.

Полный код для выполнения LKAS (Lane Follow) находится в моемDeepPiCar GitHub РЕПО, В папке DeepPiCar / driver / code эти файлы представляют интерес:

  • deep_pi_car.py: Это главная точка входа в DeepPiCar
  • hand_coded_lane_follower.py: Это обнаружение полосы и следующая логика.

Просто запустите следующие команды, чтобы завести машину. (Конечно, я предполагаю, что вы записали на пленку линии переулка и поместили PiCar в переулок.)

# skip this line if you have already cloned the repo
[email protected]:~ $ git clone https://github.com/dctian/DeepPiCar.git[email protected]:~ $ cd DeepPiCar/driver/code
[email protected]:~/DeepPiCar/driver/code $ python3 deep_pi_car.py
INFO :2019-05-08 01:52:56,073: Creating a DeepPiCar...
DEBUG:2019-05-08 01:52:56,093: Set up camera
DEBUG:2019-05-08 01:52:57,639: Set up back wheels
DEBUG "back_wheels.py": Set debug off
DEBUG "TB6612.py": Set debug off
DEBUG "TB6612.py": Set debug off
DEBUG "PCA9685.py": Set debug off
DEBUG:2019-05-08 01:52:57,646: Set up front wheels
DEBUG "front_wheels.py": Set debug off
DEBUG "front_wheels.py": Set wheel debug off
DEBUG "Servo.py": Set debug off
INFO :2019-05-08 01:52:57,665: Creating a HandCodedLaneFollower...

Если ваши настройки очень похожи на мои, ваш PiCar должен обойти комнату, как показано ниже! ТипQвыйти из программы.

В этой статье мы научили наш DeepPiCar автономно перемещаться по линиям (LKAS), что довольно здорово, поскольку большинство автомобилей на рынке пока не могут этого сделать. Однако это не очень хорошо, потому что нам пришлось написать много вручную настроенного кода на python и OpenCV для определения цвета, обнаружения краев, обнаружения отрезков, а затем угадать, какие отрезки линии принадлежат левой или правой полосе. линия. В этой статье мы должны были установить множество параметров, таких как верхняя и нижняя границы синего цвета, множество параметров для обнаружения отрезков линии в преобразовании Хафа и максимальное отклонение рулевого управления во время стабилизации. На самом деле, мы сделалинеиспользовать любые методы глубокого обучения в этом проекте. Не было бы здорово, если бы мы могли просто «показать» DeepPiCar, как водить машину, и выяснить, как управлять? Это обещание глубокого изучения и больших данных, не так ли? В следующей статье, это именно то, что мы построим, автономный автомобиль с глубоким обучением, который может учиться, наблюдая, как водит хороший водитель. Видел тебя вЧасть 5,

Вот ссылки на весь гид:

Часть 1:обзор

Часть 2:Установка Raspberry Pi и сборка PiCar

Часть 3:Заставь ПиКар видеть и думать

Часть 4:Автономная Lane Navigation через OpenCV(Эта статья)

Часть 5:автономныйLane Navigation с помощью глубокого обучения

Часть 6:Обнаружение и обработка дорожных знаков и пешеходов

Оригинальная статья

Помощник по дорожке. Как это работает?

Каждый водитель испытывает усталость в дальней дороге. Когда концентрация падает и путешествие не прерывается вовремя, могут возникать различные неконтролируемые маневры. Один из них — нежелательная смена полосы движения. Такая ситуация, особенно в ранние утренние часы, может возникнуть из-за того, что водитель заснул.

Посмотрите, как работает Lane Assistant

Lane Assist, Lane Departure Warning, Lane Keeping Assist — это лишь некоторые из названий, под которыми скрывается Lane Assist.Общим признаком систем – вне зависимости от марки автомобиля, в котором они установлены – является их активация при приближении или наезде на разделяющую две полосы полосу, без предварительной сигнализации об этом маневре указателем поворота.

Первый серийный ассистент движения по полосе был установлен на Mitsubishi Debonair в 1992 году и предлагался исключительно на японском рынке. В основе системы лежала камера, которая постоянно отслеживала линии, обозначающие полосы движения, по которым двигался автомобиль.При обнаружении нежелательного изменения траектории срабатывал акустический сигнал. Система дебютировала в Европе в 2000 году на борту Mercedes Actros. Период наиболее интенсивного развития технологий и роста популярности систем ухода за полосами движения приходится на начало 21 века. На данный момент данные устройства в зависимости от их функциональности можно разделить на несколько типов:

Системы контроля полосы движения для предупреждения водителя

Этот тип системы не влияет на рулевое управление.О непреднамеренном выезде с соответствующей полосы водитель предупреждается звуковым или световым сигналом. В некоторых моделях автомобилей к этому добавляются вибрации — руля или водительского сиденья.

Смотрите также: Правительство вводит новый налог для водителей

Системы, помогающие сохранять правильный курс, если водитель не реагирует

К этой категории относятся системы, которые, помимо предупреждения о нежелательном выезде с полосы движения, могут мешать работе рулевого управления или тормозной системы, если водитель не предпринимает никаких действий.При необходимости рулевое колесо мягко «подпрыгивает» или тормозит левое или правое колесо, не давая автомобилю покинуть правильную полосу движения.

Системы, которые самостоятельно удерживают транспортное средство на полосе движения без вмешательства водителя

В этом случае автомобиль способен самостоятельно оставаться на правильной полосе без вмешательства водителя. Автомобиль сигнализирует о необходимости взять на себя управление рулем только в экстренных случаях, например, в случае аварии.необходимость быстрого преодоления препятствия.

Первые системы на основе камеры были основаны на методе обнаружения Кэнни, разработанном в 1986 году, который использовал многоэтапный алгоритм для обнаружения множества различных краев на изображении. Интересно, что этот метод, после доработок, используется и сегодня. В настоящее время помимо камер, чаще всего расположенных у основания зеркала заднего вида, в верхней части лобового стекла также используются лазерные и инфракрасные датчики. Интеграция ассистента движения по полосе с другими системами, напримерс активным круиз-контролем или датчиком, обнаруживающим препятствия на дороге, он позволяет вести автономное вождение.

Помощник по полосе имеет преимущества только в теории. Проблемы с ее работой могут появиться, например, при неблагоприятных погодных условиях (при ограниченной видимости), а когда нарисованные на дороге линии нечеткие и неразборчивые - тогда система их не считывает или будет работать некорректно. Система наиболее полезна на дороге — при езде в городе, где полосы могут соединяться и где много перекрестков, на нее лучше не полагаться.

Текущее поколение чипа явно полезно? Это спорный вопрос. С одной стороны, трудно опровергнуть предположения инженеров о полезности этой системы во время дальних путешествий. С другой стороны, многих водителей до сих пор раздражает любое вмешательство в автомобиль, и они просто отключают ассистентов во время движения. Сомнительное качество линий, нарисованных на дорогах, означает, что во многих случаях невозможно будет воспользоваться преимуществами системы.

.

Lane Assistant - как это работает, преимущества

Lane Assistant — одно из самых простых решений, включенных в систему ADAS. Однако это неоднородное решение, поскольку в зависимости от уровня технического прогресса оно может ограничиваться лишь предупреждением водителя или взятием на себя управления рулем. Это усовершенствование Lane Assistant влияет не только на комфорт, но и на тип ситуаций, в которых он может оказаться полезным. Что еще стоит знать об этом решении?

Что такое Lane Assist и как он работает?

Хотя ассистент движения по полосе еще не является официально принятым стандартом для оборудования легковых автомобилей в ЕС, безусловно, это только вопрос времени, когда он станет таким обязательным оборудованием для новых автомобилей.Его работа очень проста и основана на инструментах, которые относительно легко собрать. Достаточно фронтальной камеры в зеркале заднего вида или видеорегистратора, чтобы ассистент движения начал работать. Является ли его трудовой договор?

Lane Assist — это система, которая отслеживает траекторию движения автомобиля. Сканируя дорогу перед автомобилем, он определяет полосы, их ширину и направление, а затем — в зависимости от уровня их продвижения — вводит функции для защиты водителя и облегчения управления автомобилем.И так:

  • ассистент полосы движения в простейшем случае следит за трассой и при обнаружении опасного приближения автомобиля к одному из краев трассы предупреждает водителя сигналом тревоги;
  • Более продвинутый помощник по полосе
  • способен на короткое время взять на себя управление системой рулевого управления и, если водитель не реагирует должным образом, внести необходимые коррективы, чтобы удержать автомобиль на текущем пути. Однако он берет на себя такое управление лишь ненадолго, а затем сразу предупреждает водителя, что он должен сам управлять транспортным средством;
  • , самая продвинутая версия ассистента движения по полосе, практически не требует вмешательства водителя, а лишь информирует водителя о необходимости взять на себя управление рулем в случае обнаружения препятствия и необходимости резкого маневра.

В зависимости от уровня развития помощник по полосе оказывается полезным во все большем количестве случаев.

В каких ситуациях Lane Assistant показывает свою пригодность?

Lane Assist был разработан для повышения безопасности и обеспечения буфера для защиты водителя от потери контроля над автомобилем в результате того, что он на мгновение смотрит на рулевое колесо или отпускает его. Для этой цели достаточно самой простой версии системы, хотя более продвинутая определенно полезнее.Самые современные виды ассистента движения по полосе — это решение, идеально подходящее для дальних поездок, где уровень концентрации водителя постоянно падает и где на высоких скоростях даже минутная невнимательность может иметь опасные последствия.

Гжегож Кинчевски

Мой повседневный подход к вождению современный, может быть, даже современный. Я стараюсь совмещать практику с теорией, потому что знаю, что стоит знать не только то, как что-то работает, но и то, для чего оно должно служить. Однако в некоторых отношениях я абсолютный традиционалист.Традиционно я подчеркиваю важность регулярных осмотров и замены деталей или жидкостей. И поясняю, что среднестатистический водитель не может себе позволить экономить ни на одном из этих...

.

Работа системы предотвращения выезда с полосы движения

Первая в Европе система предупреждения о выходе из полосы движения была разработана американской компанией Iteris . Устанавливался на грузовики Mercedes Actros в начале 2000 года. В настоящее время им оснащены практически все грузовики Старого Света. Однако предупреждающих сигналов в виде звуковых или световых сигналов иногда бывает недостаточно.

Компания Nissan пошла дальше и развила эту идею совместно с Iteris и Valeo. После нескольких лет исследований японский концерн уже в 2007 году предложил в своем люксовом бренде Infiniti так называемую LDP — предотвращение выезда с полосы движения. Он не только предупреждает вас, но и вмешивается в управление автомобилем.

Автомобиль с системой LDP оборудован камерой , расположенной в корпусе зеркала заднего вида . Изображения с него отправляются на компьютер, который постоянно их анализирует и проверяет, движется ли автомобиль по-прежнему между линиями на дороге, определяющими полосу движения, по которой он движется.Если водитель не использует сигналы поворота и автомобиль начинает пересекать линию полосы движения, система отреагирует.

На приборной панели будут отображаться сигнальные лампы, и громкоговорители будут издавать соответствующие звуки. При этом будет тормозиться колесами с другой стороны автомобиля (напротив разделительной полосы). Однако этот процесс очень деликатный.

Подтормаживание колес не навязчивое, не нарушает траекторию движения автомобиля , а лишь помогает водителю удерживать его на правильном пути.Если компьютер обнаруживает реакцию водителя на рулевое управление, водитель немедленно восстанавливает 100% контроль над автомобилем, и процесс торможения прекращается.

LDP должен быть включен каждый раз при запуске автомобиля . Правда, всегда будет работать автоматический режим, при котором водитель будет предупрежден звуковыми сигналами и индикаторами на приборной панели, но без активированного LDP компьютер не будет мешать управлению транспортным средством.

Система помощи при движении по полосе

(фото.мат. (Пресс-релизы/Мерседес)

Система также не работает при движении по городу, многолюдным улицам и ниже скорости 70 км/ч , чтобы не раздражать и не отвлекать водителя лишними предупредительными сигналами. LDP работает корректно только в условиях хорошей видимости, хорош и ночью . Распознает большинство линий  - , как белых, так и желтых, сплошных и пунктирных.

Если на дороге нет такой разметки или система не может ее правильно распознать (напр.во время ремонта дороги) она не будет работать должным образом. Его работа также будет нарушена во время сильных дождей, снегопадов или во время движения по грязным или грунтовым дорогам. Он был разработан в первую очередь с учетом шоссе и длинных прямых дорог.

Системы предупреждения и, прежде всего, помощь при неконтролируемой смене полосы движения помогают водителю удерживать автомобиль на правильном пути. Благодаря своим предупреждениям и динамическим вмешательствам они могут предотвратить сонливость водителя или его отвлечение от дорожно-транспортных происшествий.Стараемся выходить на длинные маршруты обновленными, но это не всегда удается.

Выезд из правой полосы является более частой причиной смертельных случаев (или серьезных травм), чем мы думаем. По оценкам Infiniti, использование системы LDP в каждом автомобиле могло бы предотвратить около 5000 несчастных случаев со смертельным исходом в Европе.

.

Как работает система удержания полосы движения?

Январь 2015. На международной выставке электроники в Лас-Вегасе 6 ведущих производителей автомобилей заявляют, что в период с 2017 по 2020 год на дорогах общего пользования появятся первые автономные автомобили. Но зачем ждать так долго? Вы уже можете читать газету за рулем. Все, что вам нужно, это адаптивный круиз-контроль и система удержания полосы движения.

Вышеупомянутая автономность автомобилей в каком-то смысле станет еще одним шагом в постепенном расширении систем помощи водителю, свидетелями которого мы являемся уже несколько десятилетий.Может быть, вы помните, что не так давно парковочные датчики казались чрезвычайно продвинутым изобретением. Сегодня автомобили уже могут парковаться самостоятельно, а системы помощи на основе радаров и камер появляются даже в моделях из нижнего сегмента рынка.

Узнайте, как работает управление запуском

Возьмем, к примеру, новый Ford Mondeo. В тестовой комплектации за 180тыс. PLN имеет полный пакет электронных усилителей. От распознавания дорожных знаков, помощи при экстренном торможении до системы определения усталости водителя. Но сегодня я хотел сосредоточиться на другой системе, которую вы, вероятно, хорошо знаете, которая помогает удерживать машину в полосе движения. В случае Ford он появился в 2011 году в Focus III и теоретически работает так, как показано на видео ниже.

В зависимости от марки система удержания полосы движения реализуется несколькими способами. В самом простом (и совершенно бесполезном) варианте при пересечении линии без предварительной сигнализации об этом указателем поворота мы получаем предупреждение (выговор?) в виде звукового сигнала.Отличная штука... В более сложных версиях предупреждение может срабатывать при вибрациях руля или сиденья. Самые продвинутые варианты мешают рулю, внося небольшую коррекцию колеи.

Система контроля полосы движения Ford Mondeo может только предупреждать, вмешиваться или предупреждать и вмешиваться. Мы также можем регулировать интенсивность этих вмешательств.

В Ford мы можем выбирать, как машина будет реагировать на непреднамеренную смену полосы движения.Кроме того, также можно регулировать интенсивность этих реакций. Но все это не имеет значения, потому что у системы Форда есть одна очень интересная особенность. Большинство помощников рулевого имеют защиту от злоупотреблений с нашей стороны. Если полностью проигнорировать управление и отпустить руль, система через некоторое время перестанет работать и попросит взять управление на себя. Так было и с Фокусом. А вот на Мондео (или даже раньше) исправили этот "баг".Каков вывод?

Если нет, то что?

Система удержания полосы движения на практике

Да, мы получим звуковое предупреждение в Mondeo о необходимости взять управление на себя, но если мы этого не сделаем, ничего не произойдет. Автомобиль продолжит движение, сохраняя трассу. Добавим к этому адаптивный круиз-контроль, и у нас будет предвкушение автономного вождения. Все, что вам нужно сделать, это включить радио, чтобы заглушить надоедливый зуммер, напоминающий вам, что вы не держите руль, скрыть сообщение «Пожалуйста, руки на руле» на приборной панели, и мы можем наслаждаться поездкой как в 2020 году.

Система контроля полосы движения Ford работает только до тех пор, пока дорога прямая. Даже при небольшом повороте ассистент какое-то время дерется, но эта драка заканчивается сильным рывком руля и полной деактивацией. Бдительность по-прежнему рекомендуется. Кроме того, поправки на колею часто вносятся довольно поздно, когда колеса уже на прямой. На данный момент Infiniti Q50 имеет самую эффективную систему такого типа.Это действительно опасно автономный автомобиль.

Узнайте, как парковочный ассистент работает с прицепом

PS Краткий комментарий к фильму и несколько менее официальных наблюдений можно найти в журналах PremiumMoto.pl (обновление 5.09)

.

Помощник по переулку в Pranie

Помощник по полосе может корректировать траекторию движения автомобиля. В верхнем левом углу системный индикатор, который мигает желтым цветом, когда система работает.

Opel Lane Assistant - одно из тех устройств, которое не видишь, но после поездки на машине, оснащенной им, хочется иметь его навсегда.Как Lane Keep Assist попадает в прачечную? Стоит ли за него доплачивать, если он нестандартный (хотя встречается все чаще)?

Сигнализация и руль

Система доступна в автомобилях Opel в двух вариантах - только сигнализация или сигнализация вместе с функцией счетчика на рулевом колесе.

Визуальная и звуковая сигнализация

Активное контрруление Примеры моделей Opel 1
Система удержания полосы движения Astra, Insignia, Grandland X, Combo Life / Cargo
Предупреждение о выходе из полосы движения Корса, Кроссленд Х, МОККА Х, Грандленд Х, Зафира С, Мовано

90 023 1 для модели 2019 года.Ситуация в ближайшие годы, безусловно, будет динамичной в пользу клиентов.

Например, в 2019 модельном году Insignia имеет более ценную систему удержания полосы движения в стандартной комплектации для всех уровней отделки салона. В Astra обслуживание ремней тоже активно, но в более высоких комплектациях Dynamic и Elite (а в Enjoy придется доплачивать). С другой стороны, в Crossland X система является стандартной, но только предупреждением (без привода в системе рулевого управления).Можно предположить, что в последующие модельные годы Opel станет только лучше и Lane Assistant, версия, активно корректирующая колею, станет «must-see», как раньше ESP. Условие — фронтальная камера, которая нужна и для других систем, станет обязательной.

Где будет работать помощник?

Может показаться, что это система автомагистралей или скоростных автомагистралей, так что, если мы редко посещаем эти дороги, нужна ли она нам? Или если у нас нет привычки засыпать за рулем? Тем не менее, многодневный тест автомобиля, оснащенного ассистентом движения по полосе, может подтвердить вышеизложенные сомнения, потому что:

  • система будет работать даже на коммунальной дороге с односторонним движением, если центральная полоса окрашена
  • на практике система вступает в действие намного раньше, чем когда мы засыпаем.При узких полосах, т.е. почти на каждой дороге в Польше, система почти постоянно корректирует колею (слегка управляется рулем)

Насколько велико противодействующее рулевое усилие?

Если система бьет по рулю, не неудобно ли это водителю? Отскок мягкий - можно сказать "в самый раз". После обгона опять легкий встречный встречный и машина едет прямо (нет раскачки с одного края на другой конец полосы).Более того, мы всегда можем подкорректировать отражение руля и, если система улавливает наше действие, «отдает» эстафету водителю.

А что, если мы просто хотим съехать на обочину? Услышим ли мы тогда тоже гудок, увидим мигающую лампочку на табло или вообще машина сама ударит по рулю? Нет, потому что:

  • Если сигнал поворота включен, ассистент движения по полосе исчезает
  • если чувствуется, что мы намеренно, даже слегка, повернули руль, также не вступает в действие

На практике, если система сомневается в том, что она должна работать, чаще всего она не работает.Такими неоднозначными ситуациями являются, например, автобусная остановка, переход полосы от эстакады, временные (желтые) указатели с постоянными (белыми) линиями или нечетко окрашенные линии.

Выше какой скорости работает?

Система активируется примерно при скорости 50–56 км/ч на большинстве моделей Opel. В фейслифтинге Movano B он работает примерно с 30 км/ч. Скорость указана в инструкции к модели.

Только центральная линия или также крайняя линия?

В Польше на второстепенных дорогах с односторонним движением и одной полосой движения в каждом направлении обычно наносится только линия, нарисованная посередине, и нет краевых линий.Как в таком случае ведут себя системы предупреждения о выходе из полосы движения и помощи при удержании в полосе движения?

Они будут реагировать, когда мы въезжаем в левый ряд, «в лидеры», но не когда мы въезжаем в поле. Водитель может постоянно следить за тем, какие линии распознает система — мы можем выводить упрощенное изображение того, что видит камера, на дисплей между часами и часто видеть только линию вдоль оси дороги. Будь то двойная сплошная, одинарная сплошная или пунктирная линия, не имеет значения, система реагирует одинаково.

Если полоса гудронированного шоссе оборвана, едва видна, она может быть не распознана.Однако на практике система скорее видит, чем не видит.

Новый со склада в Дикси ‑ Автомобиль

бензин, механическая коробка передач, цвет БЕЛЫЙ ЖЕМЧУЖНО-БЕЛЫЙ M2, '2021

от 106 900 злотых 117 800 злотых цена брутто

См.

Дизель, механическая коробка передач, ТЕМНО-СИНИЙ - BLEU NUIT M2, '2021, ДЕМОНСТРАЦИОННЫЙ автомобиль

от 128 900 злотых 90 115 133 000 злотых цена брутто

См.

бензин, 6-ступенчатая автоматическая коробка передач, цвет КРАСНЫЙ - PEPERONCINO RED, '2020, ДЕМОНСТРАЦИОННЫЙ автомобиль

от 110 900 злотых 90 115 121 000 злотых цена брутто

См.

бензин, механическая коробка передач, WHITE PEARL - BLANC NECRE PERA, '2021

Распродажа 2020!

от 93 900 злотых 90 115 злотых 115 500 цена брутто

См.

Больше автомобилей в наличии

Lane Keep Assist и узкие дороги

На узких дорогах без обочины с твердым покрытием, даже если у нас есть нарисованная сплошная краевая линия, но в 10 см вправо от нее асфальт рвется (дорога типа «шмеля»), даже при работе системы правая переднее колесо уже может "зацепить" за плечо.Помощник пищит первым и практически реагирует, когда мы пересекаем черту, а не когда только приближаемся к ней. Не нужно рассчитывать, что руль так сильно подпрыгнет, что машина сама вернется на асфальт. Тем не менее, он попищит, моргнет и мы почувствуем рывок по «кругу», так что, возможно, проснемся от вялости (или повесим трубку).

Аналогичное ограничение распространяется на ситуацию, когда другой автомобиль едет со встречного направления, а мы только что съехали с полосы на левую сторону.

Однако во время стирки мы обнаруживаем, что система настолько эффективна, что почти всегда предотвратит лобовое столкновение или падение в канаву или дерево.

Автопилот?

Поскольку Lane Keep Assist настолько эффективен, возникает вопрос, можно ли отпустить руль на длинной прямой и тогда останется ли наш Opel постоянно в полосе.

Нет, это не так. После однократной коррекции колеи система «проверяет», держит ли водитель руль. Если после «отскока» от, например, сплошной правой линии, мы не сделали ни малейшей коррекции рулем, система выдаст сообщение «Держи руль», но не сработает при выходе переулок снова, независимо от того, в левую или правую сторону.

Если кто-то ждет автопилот, то скорее найдет его в адаптивном круиз-контроле ACC (см. видео), который действительно может долго разгоняться и тормозить в плотном потоке.

Как узнать цену?

В прайс-листах Opel pdf, будь то Corsa, Astra, Combo или Insignia, нажмите CTRL+F (Поиск) и выполните поиск «полоса», «полоса», «камера» и т. д. Все чаще мы будем видеть это вариант буквой «S», то есть он стандартный.Стоит несколько раз нажать Enter, так как некоторые модели предлагают как только сигнализацию выезда с полосы, так и полноценный помощник (сигнализация + активное удержание полосы).

Иногда требуется покупка комплекта, потому что камера под лобовым стеклом поддерживает несколько систем одновременно.

б/у

Дизель, 2021, сундук ручной, цветной ТЕМНО-СИНИЙ - СИНИЙ NUIT M2 90 113

от 128 900 злотых 133 000 злотых цена брутто

См.

газ , 2012 год, коробка передач ручной, цветной Графит

от 26 900 злотых цена брутто

См.

Больше подержанных автомобилей

Минусы

Lane Assistant — одна из тех систем, которые вы захотите иметь, как только попробуете.Так же, как автоматическая коробка передач. Если искать недостатки, то некоторые водители, естественно, «крадут» по полосе, и тогда система будет довольно часто издавать звуковой сигнал. Этот сигнал не слишком громкий. Мы можем к этому привыкнуть или привыкнуть, тогда работа системы будет несколько снижена. В свою очередь, для чувствительных водителей эти дополнительные звуки могут раздражать. С другой стороны, систему можно отключить, но мы полагаем, что большинство водителей захотят, чтобы система удержания полосы движения была включена постоянно.

Что может нарушить работу Lane Assistant?

Грязное лобовое стекло, сильный дождь, метель, слепящая камера, холмы, ночное вождение. Однако стоит подчеркнуть слово «может быть». В большинстве ситуаций, даже при наличии перечисленных помех, система будет работать исправно.

Lane Assist развивается, текст основан на вождении автомобиля 2019 года, и работа может немного отличаться на разных моделях Opel.

Налоговые изменения с 2022 г. - Выкуп в лизинге - Польская сделка / Новая сделка 9000 9

С 1 января 2022 года изменятся правила приобретения лизингового автомобиля в частную собственность. Предприниматель, который хочет купить автомобиль, а затем передать его в частную собственность, будет обязан уплатить как налог на прибыль, так и НДС (до сих пор предприниматель мог купить транспортное средство для себя как частное лицо и не платить налог, если он держал машину не менее 6 месяцев).

Также:

  1. Новые правила продлевают текущий налоговый период с 6 месяцев до 5 лет, считая с года, следующего за последним платежом по лизингу.
  2. Новые правила лизинга будут распространяться на объекты, приобретенные только с 1 января 2022 года. Предприниматель, который выкупит автомобиль из лизинга в частную собственность до 31 декабря 2021 года, а затем продаст его через полгода - избежит уплаты налога .Обратите внимание, что выкуп возможен только при превышении минимального срока договора аренды - 24 месяца. Клиенты звонят сейчас (осень 2021) по поводу досрочного прекращения аренды. Арендодатели даже запускают новый продукт «лизинг в обмен на кредит» — клиент покупает автомобиль, а арендодатель продолжает его рефинансировать по кредитному договору.
  3. Nowy Lad исходит из того, что НДС будет уплачиваться со стоимости автомобиля, а не с последней суммы выкупа, т.е. в большинстве случаев с символического 1%.Некоторые клиенты уже увеличивают свой выкуп.
  4. Долгосрочная аренда, вероятно, сейчас будет более популярна. Польский указ запрещает предпринимателям включать служебный автомобиль в свою частную собственность.

Эта информация не является налоговой консультацией. По данным PKO Leasing.

.

Ассистент смены полосы, т.е. вождение под контролем

Неконтролируемая и непреднамеренная смена полосы не такое редкое дорожно-транспортное происшествие, как может показаться. Водитель может отклониться на другой участок дороги в результате задумчивости, разговора с пассажиром, рассеянности или вообще неосознанно. И это только шаг к несчастному случаю, часто с трагическими последствиями. Как избежать такого рода угроз? Например, , установив ассистент смены полосы движения .

Индивидуальное устройство

Работа над созданием системы предотвращения неконтролируемой смены полос велась с конца ХХ века.Изначально они хотели помочь в основном водителям-дальнобойщикам. В результате многочасового пути и нарастающей усталости они заснули за рулем. А это приводило к авариям на дорогах, повреждению автомобилей и потере денег транспортными компаниями. Ассистент смены полосы движения , который подает звуковой и световой сигнал о смене полосы движения, дал на удивление хорошие результаты. Поэтому в начале 21 века началась массовая сборка помощника по полосе и в легковых автомобилях.Потребность рынка была очень быстро диагностирована и удовлетворена.

Успокойся, это всего лишь ассистент

Ассистент смены полосы устанавливается в автомобиль чаще всего в зеркала, чтобы не портить внешний вид автомобиля. Тогда система сможет полностью корректно и эффективно следить за дорогой, информируя водителя о возможных неровностях на его пути следования. Функционал устройства сводится к предупреждению водителя о риске неконтролируемой смены полосы движения.Некоторые модели также могут вмешиваться в поведение автомобиля в такой ситуации, и делают это, легонько пиная руль или нажимая на тормоза. Разумеется, все эти опции были предварительно очень тщательно опробованы в дорожных условиях. Поэтому водители и пассажиры могут быть полностью уверены в своей судьбе.

Езда под присмотром

Езда в автомобиле с установленным ассистентом смены полосы движения значительно повышает чувство безопасности водителя.Однако некоторые автовладельцы до сих пор не убеждены в том, что за их действиями наблюдает какой-то искусственный интеллект. Такой подход неправильный и несколько архаичный. Технические новинки призваны облегчить управление автомобилем, а не своеобразное наблюдение за водителем и пассажирами. Каждое устройство, положительно влияющее на безопасность и комфорт путешествия, полезно и должно быть принято пользователями автомобилей.

.

Lane Assist

Технологии, которые разгружают водителя во время вождения, становятся все более распространенными на рынке. Одной из систем, которая должна помогать в вождении автомобиля, является Lane Assist. Поскольку мне довелось покататься на нескольких автомобилях, оборудованных этой техникой, представлю, какое впечатление она на меня произвела и рекомендую ли я тратить на нее деньги при настройке нового автомобиля.

Работа ассистента полосы движения основана на камерах, расположенных в передней части кузова — они анализируют дорогу впереди автомобиля на наличие полос (иногда только внутри дороги, иногда с обеих сторон), нарисованных на дороге.При их обнаружении система активируется и машина, в случае выезда с полосы, по которой мы едем, автоматически немного корректирует колею, чтобы не врезаться в очереди.

Система, естественно, работает только при перестроении автомобиля без предварительной сигнализации поворотником. Тогда компьютер думает, что водитель либо промахнулся, либо уснул, и начинает действовать. Разные производители используют разную силу, с которой ассистент движения по полосе вмешивается в ваше вождение. Иногда исправления очень тонкие, и Lane Assist активируется только тогда, когда автомобиль движется по прямой дороге и немного приближается к одному краю полосы.

Однако есть производители, которые программируют свои системы на вмешательство в поведение автомобиля. Затем автомобили, оснащенные системой помощи при движении по полосе, могут самостоятельно корректировать колею даже на легких поворотах, поэтому в крайнем случае ее можно рассматривать как очень ограниченный модуль автопилота. Что может привести нас к контакту с полицией, которая подозревает вождение в нетрезвом виде, когда машина будет бегать от очереди к очереди.

Хотя это маловероятно, т.к. системы помощи при движении по полосе, когда обнаруживают, что водитель слишком долго не реагирует, сигнализируют о своей обеспокоенности - чаще всего слегка вибрирующим рулем или звуковым сигналом.

Стоит ли?

Со вспомогательными средствами для вождения, которые берут на себя некоторые действия водителя, такие как ускорение и торможение (активный круиз-контроль) или движения рулевого колеса, у меня есть одна проблема. Видимо, они должны сделать мое вождение более комфортным и освободить меня от управления автомобилем. Но на самом деле они этого вообще не делают, потому что в дороге может случиться то, что и не снилось программистам автомобильных компаний. Тогда созданные ими системы не будут работать как надо, и поэтому водителю приходится все время сохранять полную концентрацию.Лично мне легче это сделать, когда я знаю, что еще 100% контролирую машину, а не только слежу за тем, чтобы электроника работала как надо.

Lane Assist имеет несколько иную функцию, потому что он не выполняет никаких действий позади водителя, но вмешивается в определенных случаях, когда человек за рулем может выйти из строя. Если рассматривать систему помощи при движении по полосе с этой точки зрения (а не как облегченную версию автопилота), то это приятное дополнение, но я рассматриваю ее скорее как один из элементов недорогого пакета безопасности.

Как самостоятельный пункт в конфигураторе, за который надо доплачивать... Лично я бы не решился на такой расход, будь у меня бюджет, который не позволял бы мне создать машину на базе "Ctrl+A ", то есть отмечая все как есть и создавая лучший вариант. Есть всего несколько других факторов, которые влияют на безопасность больше, чем помощь в движении по полосе. Например, автомобильное освещение, поскольку вождение автомобиля оснащено традиционными лампочками и, например, после наступления темноты.Светодиоды — это два разных мира.

Главное фото: YouTube Volkswagen

.

Смотрите также

     ico 3M  ico armolan  ico suntek  ico llumar ico nexfil ico suncontrol jj rrmt aswf